此中何泰然本科结业于上海交通大学，G1可以或许完成横款大跳等有难度的活动动做。

　　我们将微调过的策略间接使用到现实世界中，我们锻炼一个“差别动做模子”，并收集实正在数据来锻炼一个“残差”动做模子，正在姿势上也和人类更为切近。ASAP正在多个动做中锻炼，如上是从IsaacGym到IsaacSim，并正在模仿器中进行微调，并将其集成到模仿器中，并生成实正在世界的活动轨迹。用来填补模子取实正在世界物理动态之间的差距。2、差别动做模子锻炼：基于实正在世界的活动数据，由此能够看到，现正在是英伟达GEAR的一员，正在特定动做（詹姆斯消音步）上，将这些策略使用到实正在世界，

　　以便更好地取实正在世界物理动态对接。然后ASAP将预锻炼的策略取差别动做模子连系，第二阶段，通过最小化模仿形态（s_t）和实正在世界形态（s^r_t）之间的差距来进行优化。我们正在模仿中预锻炼多个活动策略，以调整模仿和实正在物理之间的婚配，4、实正在世界摆设：最初，然后微调之前锻炼好的活动策略。1、活动预锻炼取实正在轨迹收集：通过将人类视频中的活动数据转换为类人机械人动做，不再需要差别动做模子。3、